Замъкът доруърт е бил известен в по-ранни времена като замъка Доренверд. Сегашното Изписване на името му датира от около 1800 година. Първият, вероятно дървен, замък е споменат за първи път през 1260 г., когато е обсаден и изгорен до основи. Възстановен е в камък. През 1280 г.Този втори замък отново е обсаден и сега Бейли е опожарен. Този оригинален замък вероятно се е състоял от проста зала, висока два етажа и с дебели 1,20 метра стени и ограждащ ров, захранван от близката река Рейн. През 14 век замъкът непрекъснато се разширява. До 1402 г. замъкът е собственост на семейство Ван Доренверд. След това е посветена на граф Гелре; Райналд четвърти от Робърт ван доренвеерд. В замяна Робърт получава замъка и земите му във феодално владение. Около средата на 15-ти век замъкът е разширен отново. Този път от рицаря Райналд ван Хомоет, 10-ти Лорд на Доренверд, който също е собственик на замъка Дорненбург. Замъкът дорвер достига най-голямата си форма малко след средата на 16-ти век при даем Шеларт ван Обендорф, 15-ти Лорд на Доренверд. Той направи замъка и групата от сгради на Бейли в единство и ги адаптира към необходимостта от повече пространство и комфорт. Така до 1560 г. Замъкът Дорвърт придобил сегашния си вид. Около 1637 г.Бейли е възстановена до сегашния си вид и около замъка е построена дига, за да се предотврати наводняването му от река Рейн. Скоро след това замъкът сменя собствеността си поради финансови проблеми и е предоставен във феодално владение на немския граф Антон ван Олденбург. Наследниците му не променят замъка или Бейли, а само придобиват повече земя. В края на 18-ти век замъкът вече не е обитаван, но е бил наглеждан от иконом за собствениците си, които сега живеят в Англия. Това прави замъка в занемарено състояние, когато е купен през 1837 г.от барон Яп. ван Бракел. Той извършва цялостна реставрация и цялостна модернизация на замъка. Това възраждане на замъка е продължило само за кратко време. Защото след смъртта на барона през 1844 г.замъкът отново е занемарен и със сигурност би се разпаднал, ако не беше купен през 1910 г. от пенсиониран артилерийски офицер. Хьофер. Отново замъкът е напълно възстановен, премахвайки някои от промените и допълненията от 19-ти век. След 1913 г.е използван като артилерийски музей. Замъкът страда тежко през 1944 г., когато е превърнат в безрадостна развалина в резултат на германската разрушителност и съюзническите обстрели. Непосредствено след Втората световна война последва дълга реставрация, която продължи до 1983 г. По това време замъкът е отново в състоянието си от 18-ти век и е собственост на Фондация "Приятели на замъците в Гелдерланд", която сега използва замъка като музей. Сградите на Бейли се използват като хотел.